TP N°2 Régulation analogique PID

système:  H(p)=N(p)/D(p),      N(p)=0.3, D(p)=p+1.1; 
Régulateur Kp =5; Ti=0.05;  Td=10
yref=2 e(t)
perturbation p(t)=0.1 e(t-5)
paramètres de simulation 
t0=0s , tf=10 s

1 - Effet de l'action proportionnelle Kp. 

Ouvrir les deux interrupteurs 1 et 2
faire varier k , visualisez le signal de sortie ainsi que le signal de commande. Conclure.

2- Effet de l'action intégrale Ti. 

Fermer l'interrupteur 1, Kp=5
afin de voir l'effet de l'action intégrale, faire varier Ti et visualiser le signal de sortie y ainsi 
que le signal de commande u
que se passe-til lorsqu'on essaye de réduire le dépassement?

3- Effet de l'action dérivée. 

Fermer l'interrupteur 2; Kp=5, Ti=0.05
Essayer de réduire  le dépassement en agissant sur Td, que constatez_vous?

Materiel utilisé. 

1- Maquette asservissement de vitesse
2- Profy Cassy
3- Sensor Cassy
4- Pc + Logiciel Cassy Lab 
5- Multimètre

Choisir les meilleurs paramètres Kp, Ti et Td à appliquer au régulateur PID. 
Faire le montage necessaire à l'asservissement de vitesse avec un régulateur PID
Mesurer les signaux de sortie, de référence et de commande en montrant :
- l'influence du changement de consigne 
- l'influence de la perturbation (augmenter ou diminuer la charge)
Vérifier les résultats de simulation